پنینگتون که به عنوان یک هنرمند افتخاری در شرکت رویال شکسپیر ثبت شده بود، شرکت انگلیسی شکسپیر را با همکاری مایکل بوگدانوف، کارگردان تئاتر، تأسیس کرد و اداره کرد.
پنینگتون برای ایفای نقش شخصیت های شکسپیر از جمله هملت، مرسیتو و مکبث و همچنین شاه لیر، ریچارد دوم و هنری پنجم مورد تحسین قرار گرفت.
او همچنین در طی 60 سال فعالیت حرفه ای در نقش های کوریولانوس، تیمون آتن، آنجلو، لئونتس و جک کید ظاهر شد.
پنینگتون شب دوازدهم را در بریتانیا، توکیو و شیکاگو و همچنین پروژه هملت را برای تئاتر ملی در بخارست کارگردانی کرد.
او در سخنرانی در آکادمی شکسپیر بریتانیا در سال 2004 اعلام کرد که چگونه برای اولین بار مجذوب آثار این نمایشنامه نویس شد. او گفت: «مانند تلاش برای مشخص کردن لحظه ای که انسان برای اولین بار ایستاد و راه رفت، بسیاری از ما به سختی به یاد می آوریم که شکسپیر وارد زندگی ما شد، اما حافظه خودم بسیار دقیق است. شعر شکسپیر در 11 سالگی مثل چکش به من برخورد کرد.»
به گزارش گاردین، پنینگتون همکاری دیرینه ای با مایکل بوگدانوف داشت که در سال 1980 در فیلم Shadow of a Rifleman اثر شان اوکیسی و سه سال بعد در فیلم Strider: A Horse Story تولستوی نقش اصلی را برای او انتخاب کرد.
گاردین در سال 2017 اعلام کرد که “انگیزه پنینگتون و بوگدانوف برای تاسیس شرکت انگلیسی شکسپیر ناشی از احساس سرخوردگی از شرکت رویال شکسپیر و تئاتر ملی بود.”
پنینگتون همچنین با جودی دنچ و همسرش مایکل ویلیامز همکاری کرد و در یک محصول دهه 1970 شاه لیر و نمایشنامه های دیگر بازی کرد.
پنینگتون در مصاحبه ای با ایندیپندنت در سال 2015 گفت که تماشای جودی دنچ در نقش افلیا در محصول 1957 هملت در لندن او را به سمت تئاتر سوق داد.
پنینگتون علاوه بر کارهای تئاتری خود در بیش از 70 محصول سینمایی و تلویزیونی از جمله سومین قسمت از سه گانه اصلی جنگ ستارگان، بازگشت جدی، در نقش فرمانده ستاره مرگ ظاهر شد. او همچنین در فیلم The Iron Lady در کنار مریل استریپ بازی کرد که استریپ سومین جایزه اسکار خود را برای آن برد.